現(xiàn)今許多工業(yè)機(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)到求教的目標(biāo)點(diǎn).示教點(diǎn)是操作臂運(yùn)動(dòng)實(shí)際達(dá)到點(diǎn)的點(diǎn),然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角并存儲(chǔ).當(dāng)命令機(jī)器人返回這個(gè)空間點(diǎn),每個(gè)關(guān)節(jié)都移動(dòng)到已存儲(chǔ)的關(guān)節(jié)角的位置.在這個(gè)簡(jiǎn)單的"示教和再現(xiàn)"的操作臂中,不存在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題,因?yàn)闆](méi)有在笛卡兒坐標(biāo)系里指定目標(biāo)點(diǎn).

當(dāng)制造商確定操作臂返回示教點(diǎn)的精度時(shí),就是在確定操作臂的重復(fù)精度.一個(gè)目標(biāo)的位姿一般是通過(guò)笛卡兒坐標(biāo)系確定的,計(jì)算逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題就是為了求出關(guān)節(jié)角.對(duì)于可將目標(biāo)位置描述為笛卡兒坐標(biāo)的系統(tǒng),它可以將操作臂移動(dòng)到工作空間一個(gè)從未示教過(guò)的點(diǎn),這些點(diǎn)或者以前從未達(dá)到過(guò),我們將這些點(diǎn)稱(chēng)之為計(jì)算點(diǎn).對(duì)于許多操作臂作業(yè)來(lái)說(shuō)這種能力是必須的.

比如用計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)確定機(jī)器人必須抓持的某一部分,那么機(jī)器人必須能夠移動(dòng)到視覺(jué)傳感器指定的笛卡兒坐標(biāo).到達(dá)這個(gè)計(jì)算點(diǎn)的精度就被稱(chēng)作為操作臂的定位精度.操作臂的定位精度受到重復(fù)精度的影響.顯然,定位精度受到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中參數(shù)精度的影響.D-H參數(shù)中的誤差將會(huì)引起逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中關(guān)節(jié)角的計(jì)算誤差.因此,盡管絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度非常好,但是操作臂之間的定位精度通常相當(dāng)差,并用變化相當(dāng)大.標(biāo)定技術(shù)能夠通過(guò)對(duì)操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的估計(jì)軟提高操作臂的定位精度.

單純從直線(xiàn)電機(jī)的反饋來(lái)看，光柵或磁尺的刻度精度一般都在10-30um慢體驗，在尺子的精度做不到um級(jí)別的情況下提高，如何能夠保證依賴(lài)尺子來(lái)定位的直線(xiàn)電機(jī)的絕對(duì)定位精度激發創作？ 而重復(fù)定位精度往往只要伺服的PID沒(méi)什么問(wèn)題發展契機，靜態(tài)時(shí)的PE可以很容易做到1-2個(gè)count服務，如此特點，重復(fù)定位精度一般可以比較容易的做到較高的程度(幾個(gè)um以?xún)?nèi)）
 
單純從直線(xiàn)電機(jī)的反饋來(lái)看強大的功能，光柵或磁尺的刻度精度一般都在10-30um，在尺子的精度做不到um級(jí)別的情況下服務好，如何能夠保證依賴(lài)尺子來(lái)定位的直線(xiàn)電機(jī)的絕對(duì)定位精度新趨勢？ 而重復(fù)定位精度往往只要伺服的PID沒(méi)什么問(wèn)題，靜態(tài)時(shí)的PE可以很容易做到1-2個(gè)count共謀發展，如此學習，重復(fù)定位精度一般可以比較容易的做到較高的程度(幾個(gè)um以?xún)?nèi)）